V tomhle jde vývoj navigace dronů různými způsoby relativně rychle dopředu.
Na začátku konfliktu to byly ČÍNSKÉ drony MAVIC, nyní specializované, ovládané přes optické vlákno, a jiné.
Stejně jako se zvětšuje jejich dosah, v současnosti až 50 km od fronty do týlu i pomocí mateřských dronů, a dálkové STRATEGICKÉ drony klidně 500 km až 1000 km a více.
A někde jde Starlink, nebo to je kombinace GPS, GLONASS, identifikace BTS či TV vysílačů.
U Geranů je až 20 procent řízeno rádiem.
Stále „přetahovaná“ mezi vývojáři dronů a experty na elektronický boj (EW), zatím v podstatě nekonečná spirála.
Přitom nyní mají, zdá se sofistikovanější drony náskok jo. Ale jde o to jak rychle se mění frekvence, jak silné jsou vysílače, přijímače, apod.
TV digitální vysílače tam prostě jsou a vysílají na známých frekvencích, a pak Rusko, a zřejmě i Ukrajina buduje vlastní sítě.
Dronu stačí změřit úhel nebo zpoždění signálu z několika věží a ví, kde je. Přitom se využívá roje dronů.
Za další drony můžou mít v paměti mapu terénu (satelitní snímky) a kamerou koukají pod sebe. Počítač v reálném čase porovnává, jestli ten lesík a křižovatka dole odpovídají mapě. Žádný signál zvenčí nepotřebuje, takže ho nejde vyrušit.
Starlink
Má tisíce družic na nízké oběžné dráze, takže se to blbě ruší směrově.
Ale je to pořád závislé na jedné soukromé firmě (a náladách Elona Muska), která může „geofencingem“ vypnout signál nad určitým územím kdykoliv.
Starlink prostě ví, kde se každý jeho terminál nachází s přesností na metry. Pokud se GPS souřadnice protnou se zakázanou zónou, spojení se okamžitě přeruší.
Jde to i nějak obejít, úprava firmwaru, aby terminál neposílal svou polohu nebo ji falšoval. Ale zase u Muska můžou přepsat několik řádek kódu a je to na prd. SpaceX tohle sleduje v reálném čase.
Vyšla na to i nějaká čínská vědecká práce
UAV Positioning Using GNSS: A Review of the Current Status
Určování polohy bezpilotních letadel pomocí GNSS: Přehled současného stavu
Globální navigační družicové systémy (GNSS) sice zůstávají páteří absolutního určování polohy, ale jejich výkon je silně omezen charakteristikami platformy UAV a složitým prostředím v nízkých nadmořských výškách.
Za normálních okolností pro civily.
https://www.mdpi.com/2504-446X/10/2/91
Zajímavý, jak to publikují spíše Čínani, to ukazuje, jak se mimo jiné svět posunul.
Západní vědci to radši už více nepublikují, kdysi Joe Khalife a Zaher (Zak) M. Kassas z Kalifornie.
Proto v tomto článku nejprve představujeme nové paradigma směrování, nazývané oportunistické směrování rozšířené o drony pro MSN založené na orientačních bodech.
Začleněním náhodné mobility mobilních uzlů a deterministické mobility dronů je definován model oportunistické cesty.
https://ece.osu.edu/sites/default/files ... nments.pdf
Bezpilotní letoun (UAV) je vyslán do nejisté polohy v prostředí bez signálu GNSS a má za úkol doletět k waypointu.
Naivní strategie (znázorněná fialově) by spočívala v tom, že by se UAV pohyboval přímo k poloze waypointu, čímž by riskoval velké chyby v odhadu polohy, které by vedly k minutí waypointu.
Strategie MOMP (znázorněná modře) by vedla k tomu, že by bezpilotní letoun určil složitější trajektorii, která vyvažuje dva cíle za účelem zachování spolehlivého odhadu polohy:
(i) pohyb k waypointu a (ii) minimalizaci nejistoty polohy bezpilotního letounu.
Strategie MOMP zaručuje (v pravděpodobnostním smyslu) dosažení waypointu.
UAV jsou obvykle vybaveny souborem senzorů pro odhad polohy, zejména přijímačem GNSS, IMU, barometrickým senzorem nebo výškoměrem, magnetometrem atd.
V prostředích bez signálu GNSS může bezpilotní letoun, je-li vybaven vhodnými přijímači, využít měření pseudo-vzdáleností od okolních SOP k odhadu polohy v globálním souřadnicovém systému.
Jak bylo zmíněno, nejistota spojená s odhadem polohy založeným na SOP silně závisí na relativní geometrii mezi UAV a SOP.
Proto byl za účelem snížení této nejistoty vyvinut algoritmus plánování pohybu, který umožňuje dosáhnout waypointu s požadovanou spolehlivostí.
